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深度解決工業(yè)自動(dòng)化控制痛點(diǎn)讓設(shè)備更加穩(wěn)定、高效
發(fā)脈沖電機(jī)不轉(zhuǎn)的排查方法:
1.監(jiān)視伺服是否收到脈沖,如果沒有則檢查以下項(xiàng)目
1.1.檢查脈沖接線是否正確;
1.2.確認(rèn)上位機(jī)是否發(fā)出脈沖;
1.3.檢查伺服脈沖種類設(shè)置與上位機(jī)發(fā)送的脈沖是否一致,并且設(shè)置完之后是否復(fù)位伺服或斷電重啟過伺服。
2.監(jiān)視伺服是否收到脈沖,如果有接收到脈沖則檢查以下項(xiàng)目
2.1.檢查伺服是否有使能;
2.2.檢查伺服模式是否正確;
2.3.確認(rèn)伺服控制等相關(guān)參數(shù)和接線是否正確,可以手動(dòng)或點(diǎn)動(dòng)伺服看看動(dòng)作是否正常。
伺服上電不顯示的排查方法
1.首先斷電聞一下伺服內(nèi)部是否有明顯的燒糊味道,若有應(yīng)該就是伺服燒壞了;
2.測量伺服的輸入電源是否正常;
3.把伺服除了電源線以外的所有線,尤其是控制線和編碼器線全部拔掉,排除外部造成的電源短路引起;
4.如果以上都確認(rèn)過還是不顯示的話,應(yīng)該就是伺服壞了。
伺服控制模式都有哪些?
威科達(dá)伺服具有位置模式,速度模式和轉(zhuǎn)矩模式。
伺服脈沖輸入有哪幾種接法?
脈沖接口有差分輸入,普通接口≤500KHz,高速接口≤4MKHz;集電極開路輸入,≤300KHz。
前緣送紙不同結(jié)構(gòu)增益調(diào)整
在前緣送紙系統(tǒng)中,我們常見的送紙輪直徑在95mm和76mm之間。有少數(shù)機(jī)器上會(huì)選用108mm直徑的膠輪,遇到這種特殊尺寸的大直徑膠輪時(shí),原來的伺服參數(shù)的控制效果不好,需要加大速度環(huán)比例和速度環(huán)積分,像這種大直接膠輪,還需要增大電機(jī)速比,否則送紙的精度和效果會(huì)有所下降。 另外在遇到大幅寬的設(shè)備時(shí)也需要采取和上文相同的處理方式。
獨(dú)立模切精度對(duì)于編碼器安裝問題
獨(dú)立模切的編碼器安裝一定不要波動(dòng)太大,否則電機(jī)特難調(diào)
帶抱閘電機(jī)應(yīng)該怎么使用和設(shè)置?
1.為了防止抱閘延時(shí)導(dǎo)致電機(jī)位置變化,可以通過驅(qū)動(dòng)器輸出DO信號(hào)來控制中間繼電器來輸出24V給電機(jī)的抱閘裝置,具體驅(qū)動(dòng)器設(shè)置參數(shù)為P06.43設(shè)置為24-抱閘輸出,驅(qū)動(dòng)器的DO輸出口需要進(jìn)行跳線接法。DO1和DO2由于有特殊的繼電器使用,一般選擇DO3和DO3之后的輸出點(diǎn)來輸出。
2.抱閘分為兩種情況,第一種是靜態(tài)下的抱閘過程,第二種是動(dòng)態(tài)下的抱閘過程。
3.靜態(tài)下的抱閘時(shí)序指的是,輸入斷使能命令(即 INFn.01 從 ON 切換到 OFF)的瞬間,電機(jī)轉(zhuǎn)速低于 20rpm 時(shí)的抱閘過程。
4.動(dòng)態(tài)下的抱閘時(shí)序指的是,輸入斷使能命令(即 INFn.01 從 ON 切換到 OFF)的瞬間,電機(jī)轉(zhuǎn)速高于 20rpm 時(shí)的抱閘過程。
VE在控制多軸同步運(yùn)行的情況下,如遇機(jī)械參數(shù)通過功能塊設(shè)置時(shí),從軸反向應(yīng)該怎么設(shè)置?
codesys軟件無法設(shè)置軸反向,會(huì)報(bào)錯(cuò),需要通過驅(qū)動(dòng)器更改參數(shù)P00.04,將其參數(shù)設(shè)置為0,設(shè)置完后重新學(xué)習(xí)下編碼器。
AI最大輸入電壓10v與額定轉(zhuǎn)速、額定轉(zhuǎn)矩對(duì)應(yīng)關(guān)系是怎么樣的?
10v電壓對(duì)應(yīng)-額定轉(zhuǎn)速和額定轉(zhuǎn)矩
若現(xiàn)場最高只有5v電壓,如何對(duì)應(yīng)額定轉(zhuǎn)速及額定轉(zhuǎn)矩
例如把伺服參數(shù)P06.66的AI1放大倍數(shù)設(shè)置200,最終把輸入5v電壓放大成10V
什么是直流母線?
直流母線就是在變頻器中承載整流后將交流變成直流,在逆變器中是將直流轉(zhuǎn)變?yōu)榻涣?。在變頻器中用銅排的母線形式安裝連接在一起,形成直流公共母線變頻驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
為什么要使用共直流母線驅(qū)動(dòng)伺服?
如果在單軸控制中,一個(gè)驅(qū)動(dòng)器在內(nèi)置電阻制動(dòng)功率不夠的情況下,我們往往只能通過外加制動(dòng)電阻來增加制動(dòng)功率,但在多軸系統(tǒng)中,情況卻截然不同,每個(gè)軸的制動(dòng)負(fù)載不一樣加減速時(shí)間不同,當(dāng)某個(gè)軸在減速產(chǎn)生制動(dòng)能量時(shí),往往另外的軸可能正在消耗它的電能;某個(gè)軸正需要釋放大量的制動(dòng)能量時(shí),其他軸卻還有很多的母線容量可供利用。那么我們就可以通過直流母線將各軸的驅(qū)動(dòng)制動(dòng)電阻和母線電容并聯(lián)起來,利用他們閑置的母線資源,減少外接制動(dòng)電阻的使用。
共直流母線驅(qū)動(dòng)伺服有什么好處嗎?
1.節(jié)能:可將多余的制動(dòng)能量作為電機(jī)電能利用,減少實(shí)際用電量。
2.減少配線:AC三相交流進(jìn)線電源口減少,則線材和相關(guān)電控元器件(接觸器,空開等等)也跟著相應(yīng)減少。
什么是變頻器?
變頻器是應(yīng)用變頻技術(shù)與微電子技術(shù),通過改變電機(jī)工作電源頻率方式來控制交流電動(dòng)機(jī)的電力控制設(shè)備。主要由整流(交流變直流)、濾波、逆變(直流變交流)、制動(dòng)單元、驅(qū)動(dòng)單元、檢測單元微處理單元等組成。變頻器靠內(nèi)部IGBT的開斷來調(diào)整輸出電源的電壓和頻率,根據(jù)電機(jī)的實(shí)際需要來提供其所需要的電源電壓,進(jìn)而達(dá)到節(jié)能、調(diào)速的目的,另外,變頻器還有很多的保護(hù)功能,如過流、過壓、過載保護(hù)等等。隨著工業(yè)自動(dòng)化程度的不斷提高,變頻器也得到了非常廣泛的應(yīng)用。
變頻器的控制模式有哪些?
總共有三種
1.通過變頻器控制面板進(jìn)行控制。
2.通過變頻器外部端子進(jìn)行控制。
3.通過通訊協(xié)議進(jìn)行控制。
變頻器與伺服的區(qū)別?
1. 過載能力不同。伺服驅(qū)動(dòng)器一般具有3倍過載能力,可用于克服慣性負(fù)載在啟動(dòng)瞬間的慣性力矩,而變頻器一般允許1.5倍過載。
2. 控制精度。伺服系統(tǒng)的控制精度遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于變頻,通常伺服電機(jī)的控制精度是由電機(jī)軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證。有些伺服系統(tǒng)的控制精度甚至達(dá)到1:1000。
3. 應(yīng)用場合不同。變頻控制與伺服控制是兩個(gè)范疇的控制。前者屬于傳動(dòng)控制領(lǐng)域,后者屬于運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域。一個(gè)是滿足一般工業(yè)應(yīng)用要求,對(duì)性能指標(biāo)要求不高的應(yīng)用場合,追求的是低成本。另一個(gè)則是追求高精度、高性能、高響應(yīng)。
4. 加減速性能不同。在空載情況下伺服電機(jī)從靜止?fàn)顟B(tài)加速到2000r/min,用時(shí)不會(huì)超20ms,速度響應(yīng)更快。
伺服原點(diǎn)信號(hào)回原點(diǎn)原理
伺服回原點(diǎn)的方法有很多種,可根據(jù)實(shí)際要求來選擇,可以通過上位機(jī)配合伺服完成,但是回原點(diǎn)常見的有以下幾種,1、伺服電機(jī)尋找原點(diǎn)時(shí),當(dāng)碰到原點(diǎn)開關(guān)時(shí)馬上減速停止,以此為原點(diǎn)。2、回零點(diǎn)時(shí)直接尋找編碼器Z點(diǎn)信號(hào),當(dāng)有Z點(diǎn)信號(hào)時(shí)馬上減速停機(jī)。
伺服電機(jī)用戶可以拆開維修嗎?
不可以,最好返回廠家維修,拆開后沒有專業(yè)設(shè)備很難還原,電機(jī)轉(zhuǎn)子、定子之間的間隙無法保證,磁鋼材料的性能被破環(huán),甚至造成失磁,電機(jī)扭矩大大下降。
運(yùn)動(dòng)控制器常見控制類型
1.脈沖開環(huán)控制
2.模擬量給定伺服,伺服反饋脈沖信號(hào)閉環(huán)控制,同時(shí)伺服內(nèi)部速度閉環(huán)。
3.總線開環(huán),伺服內(nèi)部閉環(huán)控制。
運(yùn)動(dòng)控制器和普通plc區(qū)別
普通plc一般是開環(huán)控制,并且單獨(dú)控制軸運(yùn)動(dòng)。而運(yùn)動(dòng)控制器軸之間可以有主從關(guān)系,從軸和主軸之間可以通過功能塊達(dá)到主從位置配合。
比如最通俗的齒輪關(guān)系,達(dá)到的效果類似于機(jī)械齒輪,通過規(guī)劃當(dāng)主齒輪走一定長度時(shí),從齒輪根據(jù)設(shè)置好的比例走對(duì)應(yīng)的長度。主軸在速度變化時(shí),從軸也相應(yīng)的以該比例運(yùn)動(dòng)。
運(yùn)動(dòng)控制器模擬量閉環(huán)對(duì)伺服進(jìn)行定位定速控制,無法按照預(yù)期運(yùn)行,出現(xiàn)電機(jī)不走、走的位置/速度不正確
① 查看伺服BOP面板參數(shù)是否設(shè)置正確,是否選擇正確的控制模式,此時(shí)伺服應(yīng)選擇速度模式,選擇速度設(shè)定來源為模擬量實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。
② 萬用表測量運(yùn)動(dòng)控制器到伺服驅(qū)動(dòng)器間的模擬量輸入是否存在
③ 運(yùn)動(dòng)控制器與伺服驅(qū)動(dòng)器的地線應(yīng)連在一起
④ 出現(xiàn)走的位置/速度不對(duì)的情況,可能是運(yùn)動(dòng)控制器與伺服驅(qū)動(dòng)器之間的A、B相差分正交信號(hào)接線錯(cuò)誤的情況,導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)控制器無法準(zhǔn)確獲得差分正交A、B信號(hào),從而丟失電機(jī)轉(zhuǎn)速及位置,無法完成模擬量的閉環(huán)控制。
VA控制器對(duì)松下A6伺服進(jìn)行控制需要設(shè)置的參數(shù)有哪些
設(shè)置伺服參數(shù)如下
Pr0.00=1 旋轉(zhuǎn)方向設(shè)定
Pr0.01=1 控制模式設(shè)定(0:位置,1:速度)
Pr0.02=1 實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)整設(shè)定
Pr0.03=17,實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)整機(jī)械剛性設(shè)定
Pr0.11=2500 電機(jī)每旋轉(zhuǎn)1圈輸出脈沖數(shù)(4倍頻前)
Pr3.02=250 速度指令輸入增益 單位(r/min)/V
Pr3.03=1 速度指令輸入反轉(zhuǎn)(0:非反轉(zhuǎn),1:反轉(zhuǎn))
Codesys用伺服的探針功能抓不到位置?
1)、伺服的DI輸入端沒有接線;
2)、伺服的DI端口未接正確;
3)、探針的功能參數(shù)未設(shè)置;
4)、程序里軸參數(shù)中的“自動(dòng)映射”未勾掉;
伺服的輸入輸出端口接線正確卻總是燒端口?
將電機(jī)的地線接到伺服接地端子上,然后再將接地端子與電柜中的接地排連接
PLC發(fā)多少脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)一圈?
當(dāng)P03.08=0時(shí),P03.10的數(shù)值就是每轉(zhuǎn)脈數(shù)。當(dāng)P03.08不為0時(shí),用戶設(shè)置電機(jī)每圈脈沖數(shù)乘以電子齒輪分子分母比值等于電機(jī)編碼器分辨率。
伺服可以接第二編碼器嗎?
威科達(dá)伺服具有全閉環(huán)功能,伺服對(duì)第二編碼器的位置進(jìn)行閉環(huán)控制,使給定的位置指令和第二編碼器反饋位置一致。
PLC發(fā)多少脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)一圈?
當(dāng)P03.08=0時(shí),P03.10的數(shù)值就是每轉(zhuǎn)脈數(shù)。當(dāng)P03.08不為0時(shí),用戶設(shè)置電機(jī)每圈脈沖數(shù)乘以電子齒輪分子分母比值等于電機(jī)編碼器分辨率。
伺服可以接第二編碼器嗎?
威科達(dá)伺服具有全閉環(huán)功能,伺服對(duì)第二編碼器的位置進(jìn)行閉環(huán)控制,使給定的位置指令和第二編碼器反饋位置一致。
輪切伺服調(diào)整色標(biāo)到切點(diǎn)位置注意點(diǎn)
輪切伺服調(diào)整色標(biāo)到切點(diǎn)位置,一般調(diào)整伺服參數(shù)。如果調(diào)整切點(diǎn)位置調(diào)整的最大范圍是從軸周長的一半,如果 超出伺服就會(huì)不追標(biāo)了。
電機(jī)安裝要求
電機(jī)安裝不要用錘子或者其他硬件直接 敲打電機(jī)后面編碼器,和電機(jī)軸 ,這樣會(huì)造成編碼器損壞。
伺服分別接收集電極和差分最大能接收多少?
集電極脈沖伺服最大接收“300K”,脈寬大于 2.5us
差分脈沖伺服最大接收“500K”,脈寬大于 1us
伺服頻繁啟停運(yùn)行“報(bào)過壓”,如何處理
伺服外接制動(dòng)電阻,目的消耗多余的能量
上位控制器采用速度模式控制時(shí),勻速運(yùn)動(dòng)時(shí),位置誤差也會(huì)越來越大?
1)、檢查伺服內(nèi)部參數(shù)的加減速時(shí)間以及濾波時(shí)間有沒有都設(shè)置為零
2)、檢查一下控制器中10V對(duì)應(yīng)最大轉(zhuǎn)速是不是跟伺服的對(duì)應(yīng)上
威科達(dá)VA控制器速度模式控制電機(jī)如何將電機(jī)超速到最大轉(zhuǎn)速?
將上位軟件中的軸參數(shù)模塊里的最大轉(zhuǎn)速設(shè)置為電機(jī)最大轉(zhuǎn)速,然后將伺服里面Pn6.66設(shè)置為最大轉(zhuǎn)速與額定轉(zhuǎn)速的百分比指
威科達(dá)伺服功率最大是多少?
威科達(dá)伺服產(chǎn)品系列:經(jīng)濟(jì)型、智能型、專?型、總線型,功率等級(jí)覆蓋100W-110KW,電壓等級(jí)220V、380V、440V
威科達(dá)伺服可以接什么類型編碼器?
支持多種編碼器反饋信號(hào):增量式/省線式光電編碼器、17位/23位/24位絕對(duì)值光電編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器、磁編碼器等
威科達(dá)VA系列運(yùn)動(dòng)控制器的模擬量輸出跟數(shù)字量是怎么對(duì)應(yīng)的
威科達(dá)VA系列控制器有兩款不同的控制器,其中MP系列控制器模擬量和數(shù)字量的對(duì)應(yīng)關(guān)系為0-4096對(duì)應(yīng)0-10V,而SP系列控制器模擬量與數(shù)字量的對(duì)應(yīng)關(guān)系為0-32767對(duì)應(yīng)0-10V
威科達(dá)產(chǎn)品伺服上電用伺服內(nèi)部點(diǎn)動(dòng)功能,電機(jī)不動(dòng)作,伺服報(bào)警219或者206
首先檢查伺服UVW三根線的順序與電機(jī)的順序是否一致,如果不一致請(qǐng)調(diào)換,如果此處沒問題,檢查編碼器線是否接錯(cuò),如果上述h都沒問題,請(qǐng)確認(rèn)電機(jī)或者驅(qū)動(dòng)器是否有問題
威科達(dá)VE控制的本地模擬量輸入擴(kuò)展輸入數(shù)字和實(shí)際電壓對(duì)應(yīng)不上?
首先檢查接線,如果沒有問題,增加一組啟動(dòng)參數(shù)0X2007,將該變量由0改1,啟動(dòng)AI校正功能
如果VE總線控制器通過PDO來控制伺服軸,沒有添加402軸,那么碰到伺服報(bào)警該如何清楚報(bào)警
可以通過對(duì)PDO的Control_Word來賦值128即第七位置1來清除報(bào)警
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